تاریخ آغار راهپیمایی اربعین حسینی به سال ۶۱ هجری و تاریخ حادثه کربلا مربوط است. بنا به روایت علما و مورخین بیستم صفر سال ۶۱ هجری قمری، چهلمین روز کشته شدن حسین بن علی (ع) روزی است که سر مقدس امام حسین (ع) در بازگشت اسرای کربلا به تاریخ بیستم صفر به جسد مطهر امام برگردانده شده و با پیکر ایشان دفن می شود. لذا از دیدگاه بسیاری از صاحب نظران و مورخان شیعه و اهل سنت، مبنای تاریخی چنین بزرگداشتی، ورود اهل بیت(ع) به کربلا در اولین اربعین حسینی (سال ۶۱ هجری) و دفن سرهای مطهر شهیدان به ویژه سر مقدس امام حسین (ع) در کنار پیکرهای مطهر آنها است.
بر مبنای منابع تاریخی جابر بن عبدالله، نخستین زائر کربلای معلی است که در روز اربعین (به سال ۶۱ هجری) از مدینه به سمت کربلا رهسپار شده است. اقدام تاریخی جابر بن عبدالله را رهبر معظم انقلاب اینگونه مورد توجه قرار داده اند:
«شروع جاذبه مغناطیسی حسینی در روز اربعین است، جابربن عبدالله را از مدینه بلند می‌کند و به کربلا می‌کشاند، این همان مغناطیسی است که امروز هم با گذشت قرن‌های متمادی در دل من و شما هست».
اربعین، چهلمین روز شهادت امام حسین(علیهالسلام) است که جان خود و یارانش را فدای دین کرد. از آنجا که گرامیداشت خاطره شهید و احیاء اربعین وی، زنده نگهداشتن نام و یاد و راه اوست و زیارت، یکی از راه های یاد و احیاء خاطره است، زیارت امام حسین(علیهالسلام) به ویژه در روز بیستم ماه صفر که اربعین آن حضرت است، فضیلت بسیار دارد .
امام حسن عسکری(علیهالسلام) در حدیثی علامتهای «مؤمن»را پنج چیز شمرده است: پنجاه و یک رکعت نماز، زیارت اربعین، انگشتر کردن در دست راست، پیشانی بر خاک نهادن و «بسم الله» را در نماز، آشکارا گفتن .
خواندن زیارت اربعین در این روز مستحب است که در کتب ادعیه آمده است و از طریق صفوان جمال از امام صادق(علیهالسلام) روایت شده است. زیارت دیگری را جابر بن عبدالله انصاری در این روز خوانده است و متن زیارت به عنوان زیارتنامه آن امام در نیمه ماه رجب نقل شده است.
مورخان نوشته اند که جابر بن عبدالله انصاری به همراه عطیه عوفی، در اولین اربعین پس از عاشورا به زیارت امام حسین(علیهالسلام) نائل آمدند. وی که آن هنگام نابینا شده بود، در فرات غسل کرد و خود را خوشبو ساخت و گامهای کوچک برداشت تا سر قبر حسین بن علی (علیهماالسلام) آمد و با راهنمایی عطیه، دست روی قبر نهاد و بیهوش شد، وقتی به هوش آمد، سه بار گفت: یا حسین! سپس گفت: «حبیب لا یجیب حبیبه …» آنگاه زیارتی خواند و روی به سایر شهدا کرد و آنان را هم زیارت نمود.
کاروان هایی که عازم پیاده‌روی سه روزه اربعین حسینی از نجف تا کربلا هستند؛ پس از زیارت امیرالمومنین (علیه السلام) در نجف اشرف و پس از طی 80 کیلومتر، خود را به دیار دوست و سرزمین عشق و محبت، کربلا می رسانند. بیاییم تاملی کنیم که چرا زیارت حرم امام حسین(علیه السلام) آن هم با پای پیاده تا این اندازه با ارزش و با فضیلت است.
آیت الله مرعشی نجفی بیست بار پیاده به همراه تعدادی از طلاب که همه از مراجع و بزرگان شدند، به کربلا مشرف شد. سیدمحمدحسین طهرانی، سید احمد مستنبط، شیخ عباس قوچانی، شیخ حسن نجابت شیرازی و سید عبدالحسین دستغیب و شهید صدر اول و شهید صدر دوم در این پیاده روی شرکت می کردند.
شیخ مرتضی انصاری و میرزا حسین نوری، صاحب موسوعه حدیثی «مستدرک الوسائل» در عید قربان . سیدمهدی بحرالعلوم در دسته عزای «طوریج» شیخ جعفر کاشف الغطاء در یکی از پیاده روی هایش به کربلا، به حضور حضرت ولی عصر(ع) شرفیاب شد و حضرت ایشان را به سینه خویش چسبانده و فرموده است: «خوش آمدی ای زنده کننده شریعت ما».